水路調査用マリンドローン BlueBoat

科学研究用自律型遠隔操作

概要 BlueBoatは、手頃な価格で実施できる水路測量、ロボットシステムの開発、および科学調査ミッションを目的として設計された無人水上艇（USV）です。 海藻が絡まりにくい船体およびプロペラ設計、堅牢な構造、折りたたみ式の船体とフレームによるコンパクトな輸送サイズ、そしてペイロードの統合やセンサーの取り付けに最適化された電子機器アーキテクチャを特徴としています。本機は、電子機器のテスト済みで部分組み立て済みのキットとして提供され、オープンソースの搭載ソフトウェア「BlueOS」およびオートパイロットファームウェア「ArduRover」に対応しています。 主な機能と特徴 BlueBoatは、各船体に専用のペイロード取り付けエリアと内部の防湿電子機器コンパートメントを備え、ペイロードの統合が容易になるように設計されています。 高精度GPSウェイポイント航法、位置保持、フォローミー、ジオフェンシング、信号喪失時の自動帰還、ゲームパッドによるジョイスティック／手動制御、ドラッグ＆ドロップによるミッション計画に対応しています。Navigatorフライトコントローラー、GPS、およびデフォルトの自律航行ファームウェアが同梱されています。 本プラットフォームは、Wi-Fi無線とBaseStationを使用した長距離テレメトリに対応しており、オプションキットを使用することで、より長距離の通信（携帯電話/衛星）にも対応可能です。 同梱品

• BlueBoat船体アセンブリ × 2 （右舷および左舷）
• M200モーター（BlueBoat仕様）2個（マウント付き）
• フレームブラケットおよびフレームクロスメンバーアセンブリ2セット
• 各種固定用フレームおよび取り付け用ハードウェア（M6およびM3ネジ、ワッシャー、ナット）
• 電子機器が組み込まれた右舷ハッチ蓋アセンブリ
• 電子機器が組み込まれた左舷ハッチ蓋アセンブリ
• アンテナアセンブリおよびハッチ蓋用アンテナガード
• ウィードレスプロペラ 2個 （左側および右側）
• クロスチューブアセンブリ、クロスケーブル、Cナット
• バックル付きマジックテープストラップ； Molykote 111 シリコーングリース 6g
• BlueBoat 旗竿（旗およびマウント付き）；M5x5 カップポイント止めネジ
• 4S スプリッターケーブル ×2；充電ケーブル ×1； USBイーサネットアダプター 1本
• 工具：BB120レンチ 2本、2.5mm六角ドライバー、4mm六角レンチ、5mm六角レンチ
• ヒューズおよび予備ヒューズ：150A MIDIヒューズ、 50A MIDIヒューズ 2個、ミニブレードヒューズ（2A、5A、10Aセット）
• 予備のハードウェアおよび消耗品：フレームブッシング、マイクロファイバータオル、ステッカーセット、マジックテープ、アルコールワイプ、ケーブルタイ

同梱されていないもの

• BaseStation（Wi-Fiテレメトリ/制御に必要） — 別売
• トップサイド制御用コンピュータ（ノートパソコン、または互換性のあるWindows/macOS/Linuxマシン）および推奨ゲームパッド
• バッテリーおよびバッテリー充電器 （推奨バッテリーオプションは別売り）

自律航行、通信、および制御 BlueBoatは、箱から出してすぐにArduRoverによる自律航行が可能で、ミッション計画にはQGroundControlまたはMission Plannerに対応しています。 テレメトリおよび制御は、指定された通信範囲内でBaseStationに接続する長距離Wi-Fi無線を介して行われます。本システムは、通信範囲を拡大するためのオプションの方向性アンテナにも対応しています。BlueOSは搭載コンピュータ上で動作し、各種サービスおよびデバイスの統合を提供します。 ペイロードと統合 BlueBoatは、船体間の領域をペイロード統合専用としており、内側の船体壁は平らになっており、低航跡ソナーの取り付けが可能です。 両船体の電子機器エリアは、ペイロード用電源、船体間通信、および貫通部取り付け位置を備えた防湿空間となっています。本機は最大15 kg（33 lb）のバッテリーとペイロードを搭載可能で、センサーや計測機器向けに複数の電源およびデータインターフェースを備えています。 耐久性と特殊設計 深い船体形状と海藻絡まり防止プロペラ設計により、海藻や漂流物への絡まりを最小限に抑えます。海藻絡まり防止プロペラは2基のM200モーターによって駆動されます。折りたたみ式の船体とフレームにより、トレーラーなしでトランクに収納して運搬が可能で、クイックリリースハンドルにより迅速な構成変更が可能です。 特性／技術仕様

• 航続時間（ペイロードなし、約1 m/s）：バッテリー2個（532 Wh）：18時間（65 km）
• 航続時間：バッテリー4個（1064 Wh）： 36時間（130 km）
• 航続時間：バッテリー4個（1596 Wh）：50時間（180 km）
• 航続時間：バッテリー8個（2128 Wh）： 62時間（220 km）
• 太陽光発電（ユーザー装備）：無制限の稼働が可能
• 最高速度（バッテリー2個、無積載時）： 3 m/s (6 kts)
• 最大静推力：8.2 kgf (18 lbf)
• 耐温度範囲：-25～40°C (-13～104°F)
• 操舵方式：差動推力
• 積載容量（バッテリー＋積載物）：15 kg (33 lb)
• 積載物用電源：バッテリー電圧 @ 60 A（直結）、バッテリー電圧 @ 10 A（ヒューズボード）、 5 V 補助電源 @ 5 A（ヒューズボード）
• 貫通穴（右舷ハッチ蓋）：2 x M10（さらに穴を開けるための余白あり）
• 貫通穴（左舷ハッチ蓋）： 4 x M10 + 2 x M14（追加穴あけ用のスペースあり）
• 利用可能なポート／インターフェース：シリアルUART×3、イーサネット（複数デバイス接続にはイーサネットスイッチが必要）、 USB 2.0 × 2、USB 3.0 × 2、16ビットADC × 1（3.3 V）、 16ビットADC×1（6.6 V）
• 外形寸法（展開時）：120 × 93 × 46 cm、折りたたみ時：120 × 71 × 24 cm、 梱包時：120 × 46 × 20 cm (47 × 36.5 × 18 インチ；折りたたみ時 47 × 28 × 9.5 インチ)
• 重量（バッテリーおよびペイロードなし）：14.5 kg （32 lb）
• フリーボード（バッテリー2個、積載物なし）：160 mm（6.3 in）
• 最大喫水（最大積載量）：320 mm（12.6 in）
• 推進装置： ウィードレスプロペラ付き M200 モーター 2基（BlueBoat 構成）
• プロペラ直径：112 mm（4.4 インチ）
• 航行灯：5 V 2 W LED、白色全周灯、点滅パターン設定可能
• 主要材質： LDPE（船体）、30％ガラス繊維強化ポリカーボネート、陽極酸化アルミニウム、ステンレス鋼
• 船体カラーオプションおよびコード：マリナーブルー（HEX #3366CC）、 ガリバルディ・オレンジ（PANTONE 137C）、モレイ・グリーン（PANTONE 13-0443 TCX）、アホロートル・ピンク（PANTONE 1787 C）
• 無線通信： 802.11 a/b/g/n（2412–2462 MHz）
• デフォルトのワイヤレスルーター：MikroTik RBGroove-52HPn
• デフォルトのワイヤレス設定：クライアントモード（CPE）
• デフォルトのベースステーションIP： 192.168.2.3; BlueBoat ルーターのデフォルト IP：192.168.2.4
• 付属アンテナ： 7 dBi 2.4 GHz 全方向性アンテナ（N型オスコネクタ）
• 無線通信距離（付属アンテナ使用時）：最大250 m（環境条件による）
• 無線通信距離（方向性アンテナ使用時、別売）： >800 m（環境条件による）
• セルラーおよび衛星通信：対応（オプションのキット／機器が必要）
• ソフトウェア：ArduRover（車両制御）、BlueOS（搭載OS）； BlueOSのデフォルトアドレス：blueos.local (192.168.2.2)
• 推奨ミッションプランニング：QGroundControl または Mission Planner
• 搭載コンピュータ：BlueOS搭載のRaspberry Pi 4 (2 GB)
• フライトコントローラー： Navigator（GPS、IMU、コンパス、気圧計を含む）
• GPS：u-blox NEO-M9Nベースの受信機
• スピードコントローラー：Basic ESC 500（BlueBoat構成）
• 電力負荷スイッチング：PowerSwitch （120 A、4S/6S対応、電流／電圧検出、5 V/8 A出力）
• 推奨バッテリー： Blue Robotics 4S リチウムイオン（または互換性のある 4S～6S バッテリー）
• 入力電圧範囲：12～26 VDC（4S～6S バッテリー）； スロットルを下げれば6Sも使用可能；モーター1基あたり500 Wを超えないこと
• 低電圧保護カットオフ：4Sカットオフ 8 V；6Sカットオフ 12 V
• 5 V補助出力： 5 A
• 個別のバッテリーヒューズ：60 A MIDI；システムヒューズ：150 A MIDI
• ヒューズボード：Mini-ATC（2 A、5 A、 10 Aのヒューズ付属）
• 調和関税番号：8907.90.0090（BlueBoatのみ）；9015.80.8080（水文センサー搭載時）